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Sujet : Roomba 581 petit cours sur le fonctionnement des Lighthouses +++++++

Ce post est une traduction, issue le forum du site www.robotview.com (merci à Fraggboy).
Il est destiné à clarifier la façon dont le Roomba série 500 fonctionne avec les LH.
Pour plus de facilité, le mot Lighthouse est remplacé par l’appellation « LH ».

Vous noterez que seuls les « Virtual Walls Lighthouse » se comportent de manière active. Les Virtual Walls simples ne sont donc pas concernés par ces explications.

Les illustrations ne portent malheureusement pas toutes les représentations des faisceaux, mais cela ne nuit pas à la compréhension globale du fonctionnement décrit.

Les différents chapitres :
1.    Jumelage robot / LH
2.    Différences entre le mode LH et le mode Mur Virtuel
3.    Franchissement du LH
4.    Comportement de retour à la base quand les LH sont utilisés
5.    Les différences entre LH et Virtual Walls
6.    Conseils de placement et d'utilisation pour les LH et les murs virtuels
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1/ Jumelage robot /LH
Lorsque vous remplacez les piles dans un LH, il perd la mémoire du robot avec lequel il est jumelé. De la même manière, si vous réinitialisez le robot ou enlevez sa batterie, il perd le souvenir des LH avec lesquels il a été jumelé.

Quand un LH n'est pas jumelé et qu’il détecte le signal de n’importe quel Roomba, le LH se réveille et attend d'être découvert.

Quand le robot commence une mission, il envoie un message à tous les LH, appariés ou non, et attend que les LH répondent, et il garde la trace de combien d'entre eux répondent. Donc il sait combien il doit s'attendre à en rencontrer au cours de sa mission.
Il continue à rechercher des LH tout au long de sa mission.

Quand le robot rencontre un LH qu’il détecte avec son capteur infrarouge, le robot "ping" les LH, par radio (RF) et il attend une réponse par infrarouge. (Si vous avez déjà vu un robot s’arrêter en face d'un LH, c'est ce qu'il fait).

Une fois que le robot peut associer un signal RF avec un LH en particulier, le robot donnera un numéro à ce LH et c'est ainsi que le robot commence à construire un "guide" des pièces ou il est, de combien de pièces il aura à nettoyer,  et de combien de LH il devra passer pour le faire revenir à la base.
Le robot répète cette procédure pour chaque LH qu'il rencontre (même si le LH est en mode mur virtuel).

Une fois que le robot a fait de cette association, les LH et le robot sont jumelés et les LH ne s'allumeront pas pour un autre robot jusqu'à ce que les piles du LH soient enlevées et remplacées.

Le processus de recensement des pièces commence à zéro au début de chaque nouvelle mission. Donc, si vous avez besoin de changer l'emplacement d'un LH et que vous le faites alors que le robot est désactivé, le robot s'adaptera à ce changement automatiquement. (En revanche, si vous déplacez un LH en cours d'une mission, le robot ne s'adaptera pas au changement, et votre robot peut se coincer dans une pièce ou être incapable de retrouver sa station d'accueil.)

L'image ci-dessous montre ce qui se passe pendant le processus d'appairage. Les cercles mauves représentent les communications RF entre le robot et le LH et la zone rouge représente le halo et le faisceau infranchissable, qui sont de la lumière infrarouge.

http://i48.tinypic.com/258yvyu.png

2/ Différences entre le mode LH et le mode Mur Virtuel
En mode LH, celui-ci agit comme une porte virtuelle, qui s'ouvre lorsque le robot le demande. La plupart du temps, le LH a son halo et le faisceau infranchissable, ce qui empêche le robot de le traverser. Une fois que le robot a fini de nettoyer la pièce de cours, il demande au LH d'ouvrir la porte et il le traverse. La traversée est expliquée en détail ci-dessous.

En mode mur virtuel, le LH s'allume automatiquement, mais le robot ne pourra jamais franchir le faisceau.

3/ Franchissement du LH
Quand le robot décide qu'il est temps de passer d'une pièce à l'autre, il accomplit un acte que nous appelons le franchissement, ce qui signifie simplement que le robot utilise un LH pour aller d'une pièce à l'autre.
Il ya 5 étapes dans le processus de franchissement:
1.    Le robot décide qu'il a fini de nettoyer la pièce en cours.
2.    Le robot demande au LH de mettre en service ses faisceaux de guidage (en vert et bleu ci-dessous) en utilisant la fréquence radio (RF) (représentée par les cercles violet ci-dessous).
3.    Le robot continue de nettoyer jusqu'à ce qu'il localise le rayon tracteur et suit ensuite le rayon tracteur jusqu'à ce qu'il atteigne le halo du LH (en rouge ci-dessous).
4.    Le robot suit le halo du LH jusqu'à ce qu'il atteigne l’autre faisceau de guidage (en bleu ci-dessous) de l'autre côté du faisceau infranchissable (en rouge ci-dessous), dans l'autre pièce.
5.    Le robot utilise une émission radio RF pour dire au LH d’éteindre le faisceau de guidage pour économiser la batterie dans les LH.

Ce processus est répété pour chaque LH que le robot trouve au cours de sa mission. Lorsque le robot a terminé sa mission il inversera les traversées, ou traversera dans la direction opposée chacun des LH selon la méthode décrite ci-dessus.

Veuillez vous reporter à la section «Positionnement et conseils d'utilisation pour les LH et les murs virtuels" au bas de ce post

http://i49.tinypic.com/30xig45.png

4/ Comportement de retour à la base quand les LH sont utilisés
Lorsque les LH sont en cours d'utilisation, le robot ignore les signaux de toutes les bases à domicile (dock) à moins que le robot pense qu'il est dans la pièce où se trouve la base. Le robot décide dans quelle pièce il est en fonction du nombre de LH qu'il a traversé. Ceci est mieux expliqué par l'exemple:

Salle 1 est l'endroit où la base se trouve.
Salle 2 est comprise entre LH 1 et LH 2.
Salle 3 est, après le LH 2.

Si le robot traverse le LH 1 et est dans la pièce 2 et que vous le rameniez à la main dans la pièce 1 pour le nettoyer, puis le déposer devant la base, le robot pense qu'il est encore dans la pièce 2 et il ne tiendra pas compte de la base, car il pense qu'il doit trouver le LH 1 et le traverser avant de pouvoir accoster.

La même chose se passe si le robot est dans la pièce 3. Le robot pense qu'il doit aller traverser les 2 LH avant de pouvoir accoster.

Quand le robot est enlevé de la pièce 2 ou 3, vous devez manuellement le ramener (le transporter) dans la pièce d’ou vous l'avez enlevé si vous voulez utiliser le bouton dock.

Si vous ne souhaitez pas porter robot dans la pièce ou vous l'avez pris, alors vous devrez ramener le robot manuellement sur la base.

Si vous placez le robot sur la base manuellement, alors la mission est annulée et le robot se met en charge. Quand le robot commencera sa prochaine mission, le programme est réinitialisé, il fonctionnera normalement.

En général, si vous déplacez manuellement le robot (par exemple en le portant) d'une pièce, le robot sera perturbé dans sa faculté à aller d’une pièce à l’autre.

Il n'est pas très facile de comprendre pourquoi le robot ignorera sa base alors qu’il est à proximité, mais voici un cas qui met en évidence le problème, que ce comportement est conçu pour résoudre:

Supposons que le robot est capable de voir les faisceaux de guidage de la base, mais qu'il y ait un mur virtuel ou un autre obstacle infranchissable entre le robot et la base.
Si le robot tente de suivre les faisceaux de guidage, il va les suivre jusqu'à ce qu'il atteigne l'obstacle infranchissable, puis il interrompt son approche et essaye à nouveau, en pensant qu'il a trouvé la base.
Le robot pourrait se retrouver coincé ou du moins considérablement retardé en essayant à plusieurs reprises de suivre les faisceaux de guidage, alors qu’il rencontre l'objet infranchissable.

D'autre part, si le robot ne tient pas compte des signaux de la base de la maison, jusqu'à ce qu'il sache qu'il est dans une pièce où la base était précédemment reconnue avec succès, le robot sait qu'il peut suivre les faisceaux de guidage jusqu’à un accostage réussi.

Nous nous efforçons constamment d'améliorer nos robots et de les rendre intelligents, adaptatifs et robustes afin qu'ils puissent fonctionner dans un monde complètement aléatoire avec un nombre infini de configurations de pièces et d’emplacement d’accessoires.

Ce comportement est conçu pour rendre le retour à la base fiable dans le plus grand nombre d’environnements possible.

5/ Les différences entre LH et Virtual Wall
Les murs virtuels simples de la série 500 sont, du point de vue de l’utilisateur, identiques à ceux de la série 4xxx et Scooba. Vous devez les activer manuellement, et ils s'éteignent automatiquement. Pour info, la différence entre les murs virtuels de la série 5xx et de la série 4xxx réside dans la complexité des communications entre le mur virtuel et le robot par infrarouge (IR).

Le mur virtuel LH est, du point de vue de l’utilisateur, très différent du mur virtuel simple. Le robot communique avec le LH, sur la fréquence radio (RF) et par infrarouge (IR) et le robot allume automatiquement le LH lorsqu’il commence une mission. Il est à noter que lors de l'utilisation du LH, vous pouvez poussez le robot à faire des choses différentes en réponse au LH, selon que vous avez positionné le LH en mode « mur virtuel" ou en mode «LH». En mode LH, le LH agit comme une porte virtuelle, qui s'ouvre lorsque le robot le demande. En mode mur virtuel, le LH s'allume automatiquement, mais le robot ne pourra jamais franchir le faisceau.

6/Positionnement et conseils d'utilisation pour les LH et les murs virtuels
•    Mode mur virtuel:
Placer dans les passages que Roomba ne doit pas franchir.
Orienter avec le dos au mur ou un cadre de porte, de sorte que le faisceau bloque la totalité du passage

http://i47.tinypic.com/245msy8.jpg

•    Mode LH:
Orienter avec le dos à un mur ou un cadre de porte de telle sorte que le faisceau barrière invisible bloque le passage à fond.
Assurez-vous qu'il n'y a aucun obstacle à 1 mètre de la face avant du LH.
Assurez-vous qu'il n'y a pas d'obstacles sur les côtés du LH. Le robot doit être capable de trouver et de suivre le faisceau traceur et aussi trouver et suivre le guidage.

http://i50.tinypic.com/zv4yrm.jpg

Si possible, orienter le LH de sorte que le faisceau de guidage pointe vers un espace ouvert.

http://i47.tinypic.com/2e31p36.jpg

Le post original en anglais se trouve ICI

Dernière modification par rmlc460 (31-05-2010 12:49:04)

"Maurice", Roomba 560 US, Depuis 02/2010, le petit génie de la maison
"Ulysse", Electromix, Depuis 12/2012, une sous-copie de Maurice, à moitié prix, le gros fainéant idiot
"Meeko", Scooba 230, Depuis 01/2014, le petit robot laveur tout mimi

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Re : Roomba 581 petit cours sur le fonctionnement des Lighthouses +++++++

la derniere image est fausse... wink c'est l'autre orienté avec les faisceaux bleue très long qu'il faut prendre.

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Re : Roomba 581 petit cours sur le fonctionnement des Lighthouses +++++++

A part que "Okay", en orange, c'est que ça peut convenir.
C'est pour ça que ce n'est pas aussi bien que "Good", en vert...

A+
R.

Dernière modification par rmlc460 (30-05-2010 23:28:44)

"Maurice", Roomba 560 US, Depuis 02/2010, le petit génie de la maison
"Ulysse", Electromix, Depuis 12/2012, une sous-copie de Maurice, à moitié prix, le gros fainéant idiot
"Meeko", Scooba 230, Depuis 01/2014, le petit robot laveur tout mimi

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Re : Roomba 581 petit cours sur le fonctionnement des Lighthouses +++++++

tongue s'il n'y a que cela,  voici le dessin et le texte en Français lol

http://img532.imageshack.us/img532/9827/lhplacement.jpg

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Re : Roomba 581 petit cours sur le fonctionnement des Lighthouses +++++++

Merci pour la trad

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Re : Roomba 581 petit cours sur le fonctionnement des Lighthouses +++++++

Merci beaucoup pour ce topo fondamental sur  les LH, pour cette traduction! je m'en vais tester de suite :-)

ROOMBY 581 aérovaqué et SCOOBY depuis le 18 mai 2010 ;-).... et le petit copain robomop !

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Re : Roomba 581 petit cours sur le fonctionnement des Lighthouses +++++++

Bien la traduction, il y en a qui n'ont pas finis de s'amuser smile

Roomba 560 (France) acheté d'occasion en été 2009 + Scooba 385 (France) acheté neuf en juillet 2009.
(Rappel : je ne vends rien et ne bosse pour aucun constructeur/importateur/vendeur et mes robots ne sont pas les plus beaux smile ).

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Re : Roomba 581 petit cours sur le fonctionnement des Lighthouses +++++++

Salut ,
j'ai une petite question sur le jumelage des LH .
si j'enlève les piles à chaque fois , c'est gênant ou pas ?
et si je ne les enlève pas , le roomba garde t il en mémoire les n° qu'il leur a attribuer?

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Re : Roomba 581 petit cours sur le fonctionnement des Lighthouses +++++++

rmlc a écrit plus haut;1/ Jumelage robot /LH
Lorsque vous remplacez les piles dans un LH, il perd la mémoire du robot avec lequel il est jumelé. De la même manière, si vous réinitialisez le robot ou enlevez sa batterie, il perd le souvenir des LH avec lesquels il a été jumelé.
wink

ROOMBY 581 aérovaqué et SCOOBY depuis le 18 mai 2010 ;-).... et le petit copain robomop !

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Re : Roomba 581 petit cours sur le fonctionnement des Lighthouses +++++++

Merci Dany , mais j'ai lu
je me suis mal exprimer
c'est gênant ou pas d'enlever les piles à chaque fois?