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Sujet : Neato XV : mode programmation

J'ouvre ce topic pour parler du mode programmeur du Neato :
http://uk.neatorobotics.com/programmers-manual-2

Il semble que Jerem ait déjà tenté de bidouiller wink

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Re : Neato XV : mode programmation

jerem714 a écrit:
chris-s a écrit:

Bizarre, il me semblait que les modifications apportées en mode prog étaient perdues une fois sorti du mode prog....?

Le réglage du capteur est gardé en mémoire, je n'ai pas tanter d'autre réglage (sur le laser par ex) car, vu que le réglage est gardé en mémoire, je n'ai trouver Aucun moyen de revenir a ceux d'origine ( reset, RAZ via les commande programmation que dal) ! donc une erreur sur la calibration du laser et vlan ! Que pour l'infrarouge pas de soucis sa à l'air de se corriger facilement

Tu as essayé un retrait des batteries ?
Peut-être qu'on peut lister les paramètres avant modification ?

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Re : Neato XV : mode programmation

Oui bien sur on peut voir les paramètres d'origines avant de les modifier, ( je n'ai pas essayer le retrait de batterie) mais pour le capteur infrarouge, ce n'est pas des valeurs qu'on rentre comme 200mm ou autre, c'est l'aspirateur qu'on positionne et il lit le capteur à chaque fois, le tuto arrive vite, patience !

Dernière modification par jerem714 (14-07-2012 15:57:01)

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Re : Neato XV : mode programmation

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Dernière modification par chris-s (14-07-2012 19:23:00)

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Re : Neato XV : mode programmation

//!\\ ATTENTION ///!\\\ EXPERIMENTAL //!\\

En ce 14 juillet pluvieux, quand j'ai vu la panoplie de commandes disponible en mode programmation du neato, j'ai voulu essayer de modifier quelques trucs, je pense avoir trouver comment paramétrer selon nos désirs le capteur infrarouge du neato ( Il mesure la distance quand le neato longe les murs et/ou contourne un obstacle)

Niveau matos il ne vous faut pas grand chose, un cable Mini USB classique ( moi c'est celui de mon disque externe) et le logiciel Terraterm dispo ICI et les drivers du Neato sur leur site officiel ICI

Une fois tout installé ( je vous détaille pas l'installation hein  tongue  ) Allumé votre neato, branché le cable USB et si tout est ok le driver du port Série s'installera en quelques secondes ( noter au passage le port COM sur lequel il est installé )

Lancer Terraterm, vous vous retrouver devant ceçi :

http://img801.imageshack.us/img801/8346/80411810.png

Cocher Serial et le bon port COM, puis OK, une fenêtre vierge apparait

Les Commandes qui vont nous intéresser sont les suivantes :

GetVer ( Donnes divers infos sur le robot, vous permet de savoir si la communication s'effectue bien)
GetCalInfo ( Vous donne les réglages Actuels de vos capteurs ( faites un screen de ceux-çi pour les comparer ensuite) , permet aussi de vérifier si ceux que vous avez rentré sont bien enregistré )

SetDistanceCal WallMinimum > Distance mini du mur ( Plus grand est la valeur, plus proche le neato sera)
SetDistanceCal WallMiddle > Intermediaire ? ( Idem)
SetDistanceCal WallMaximum > Distance Max du mur (Idem)

Et TestMode On / Off ( Nécéssaire pour faire fonctionner la commande SetDistanceCal )

Parfois même en tapant correctement la commande, elle ne marche pas, no stress, refaite la et sa marchera  wink Respecter la casse sur les commandes car je crois que les majuscules sont pris en compte.

Pour mon 1er test, j'ai fait en sorte que le Netao est "peur" des murs  lol

On peut vérifier que le robot communique bien avec GetVer ( pas obliger, c'est juste pour tester si sa marche) et on active le mode Test avec TestMode On ( Aucun retour ne s'affiche pour cette commande)

Ensuite, j'ai positionner le Neato  loin du mur pour la valeur Max, après c'est de l'infrarouge, au delà de 10cm déjà, sa dois pas être top, donc voici la distance pour la 1ere commande :

http://img651.imageshack.us/img651/6349/img0483yi.jpg

A ce moment la j'ai taper la commande suivante > SetDistanceCal WallMaximum

TerraTerm vous répondra à chaque fois par un pavé concernant les réglages des différents capteurs, j'ai enchainé les 3 commandes et un screen plus bas vous aidera à voir ce que chaque commande modifie

On continue on le rapproche un tout petit peu pour la suivante :

http://img254.imageshack.us/img254/5392/img0482l.jpg

Et on tape SetDistanceCal WallMiddle

On continue avec la dernière, on le rapproche encore un peu, mais pas trop  tongue

http://img831.imageshack.us/img831/9356/img0481dx.jpg

Voici ce que m'a répondu TerraTerm sur les 3 commandes, en encadré rouge la commande et sa valeur correspondante, en barré gris ce sont les anciens réglages, je les ai masqués sinon on se perds un peu, on mélange un peu tout en essayant de comprendre les valeurs ^^ Par contre sur le dernier pavé, les 3 sont à jours.

http://img228.imageshack.us/img228/9934/23342371.png

Donc c'est bon la logique est bonne sur le dernier pavé ou tout est à jour, Minimum est élevé( proche, enfin la c'est loin ^^) et la maximum est encore plus petite ( donc encore plus loin)

On désactive le TestMode avec TestMode Off

On peut vérifier ces réglages avec GetCalInfo

Déconnecter le Neato fermer terratem ( j'ai éteint et rallumer le neato à chaque fois une fois débranché, je pense que sa fait rien mais bon  lol )

Et on fait un essai en Vidéo, le mur sur la droite ne compte pas, je me suis basé une fois qu'il a commencer à tourner et longer les placards, à chaque essaie je le repositionne au même endroit.

http://youtu.be/uLZNRh8Xn78

Maintenant, essayons l'inverse ! On va lui dire de raser les murs ^^

Donc on reconnecte le cable usb neato allumé, terraterm fermé ( sinon il ne le redetecte pas enfin c'est parfois la merde ^^  Si vous n'arriver pas à le reconnecter, fermer terraterm, déconnecter le câble USB, Mise en veille et réveil du neato, et recommencer)

On réactive le Testmode, et on repars pour une série de 3 commandes

Ce coup la, distance max, je le met comme ceçi :

http://img13.imageshack.us/img13/4592/img0489uo.jpg

Et un coup de SetDistanceCal WallMaximum

On continue avec le Middle :

http://img171.imageshack.us/img171/5721/img0488ut.jpg

On met SetDistanceCal WallMiddle

Et la dernière le minimum :

http://img9.imageshack.us/img9/5589/img0487iw.jpg

On finit avec celle çi SetDistanceCal WallMinimum

Terraterm me donne sa : ( J'ai fait les commandes dans le sens inverse du tuto, n'y prêter pas attention, on peut verifier une fois les 3 valider la cohérence des valeurs ( j'ai grisé celles non mis à jour sinon on se perds en essayent de chercher la logique )

Pareil on vérifie la logique sur le dernier pavé ou tout est à jour Minimum, élevé, ok maximum un plus petit, ok c'est bon !

http://img822.imageshack.us/img822/5714/77273769.png

On enlève le TestMode avec TestMode Off

Et le test en video :

http://youtu.be/TtxMmrdWDxw

Pareil je prend en compte qu'a partir ou il longe les placards

A vos claviers !

Dernière modification par jerem714 (14-07-2012 16:44:34)

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Re : Neato XV : mode programmation

On arrive à se connecter avec l'HyperTerminal de windows, pas besoin de Tera Term  wink

Dernière modification par chris-s (14-07-2012 19:23:59)

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Re : Neato XV : mode programmation

J'upload la 2ème vidéo et c'est fini smile

Ha attendez 2s je crois que j'ai du me mélanger avec les histoire de maxi Mini et les valeurs plus grand / loin etc, faut que je vérifie xD

Edit 2, non c'est bon, je cherchais a vérifier ce que je racontait via les screen et le fait qu'il y ai des anciennes valeurs dedans m'a mis en erreur, je les ais dont grisées pour ne pas se paumer

Dernière modification par jerem714 (14-07-2012 16:41:35)

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Re : Neato XV : mode programmation

OK, donc maintenant le but est de se rapprocher au maxi du mur ?

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Re : Neato XV : mode programmation

Fini !  lol

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Re : Neato XV : mode programmation

Tu n'as pas essayé de le faire raser plus le mur ?

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Re : Neato XV : mode programmation

Au début quand j'essayais des réglages différent il est arrivé à longer les murs mais tellement proche qu'il touchai presque le placard et tapait dans le rebord de la porte  lol

Je dois m'absenter je ferai d'autres tentatives plus tard wink

Dernière modification par jerem714 (14-07-2012 16:57:41)

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Re : Neato XV : mode programmation

Pour info, voici mes valeurs du GetCalInfo avant modification :


GetCalInfo
Parameter,Value

LDSOffset,0
XAccel,0
YAccel,0
ZAccel,0
RTCOffset,234697
LCDContrast,36

RDropMin,220
RDropMid,81
RDropMax,43
LDropMin,202
LDropMid,78
LDropMax,37

WallMin,708
WallMid,226
WallMax,97

C'est bizarre, je n'ai pas du tout la même chose pour le capteur "Drop"

Bon, par contre, impossible d'agir sur le réglage du laser, aucune commande n'est disponible pour cela, donc pour modifier le comportement dans les coins, on ne peut rien faire.

Dernière modification par chris-s (14-07-2012 19:24:59)

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Re : Neato XV : mode programmation

Drop je n'y ai pas touché en tout cas  wink Ton Wall Min est plus grand que celu ique j'ai paramétrer pour la 2nd vidéo, il devrait normalement aller plus proche que dans la video ( je dit bien , "normalement" si il y a des valeurs différentes suivant chaque neato sa dois varier) mais sa donne une idée du principe !

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Re : Neato XV : mode programmation

Bon alors j'ai fait énormément de tests et voici la conclusion  :

Wallminimum : (valeur d'origine 708)
En fait, 708 correspond au bord du pare-choc.
Donc, c'est la mesure d'un objet qui est collé au pare-choc, contre la cellule.
Ce sera la distance minimum à laquelle le Neato pourra s'approcher du mur.
Il faut mettre cette valeur au chiffre le plus haut possible. (cellule obstruée)


Wallmiddle : (valeur d'origine 226)
Ce paramètre par contre agit directement sur la distance du Neato par rapport au mur.
Cependant, pour le paramétrer, il ne suffit pas de placer le Neato à la distance voulue par rapport au mur.
En faisant plusieurs essais et en notant à chaque fois la valeur, on arrive à régler précisément l'écartement du Neato par rapport au mur.
Pour cela, il faut que le Wallminimum soit réglé avec une chiffre le plus haut possible.

Il faut savoir que le laser lui aussi affecte la distance par rapport au mur.
C'est le cas de certains meubles qui ne sont pas vus par la cellule mais le Neato arrive quand même à bien suivre le bord du meuble.

Wallmaximum  : (valeur d'origine 97)
D'après mes tests, cela agit sur le comportement du Neato lorsqu'il trouve la fin d'un mur, c'est à dire quand il devra tourner à droite pour suivre un autre mur.
Plus la valeur est basse et plus il restera longtemps en mode "suivi de mur" lorsqu'il y a des obstacles le long du mur.
Il faut donc que la valeur soit la plus basse possible pour éviter qu'il s'éloigne trop du mur suite à un contact avec le pare-choc.

Voici les réglages que j'ai adoptés :

WallMinimum : 715
WallMiddle : 541
WallMaximum : 55

Cela me donne une distance de 3 mm environ entre le parechoc et le mur, juste l'épaisseur de la bande de mousse anti-choc que j'ai rajouté.

http://i49.servimg.com/u/f49/16/29/02/16/imag2011.jpg

Dernière modification par chris-s (14-07-2012 19:27:26)

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Re : Neato XV : mode programmation

Une des évolution qui m'a fait choisir le neato. Je me doutait un peu qu'il allait y avoir des warriors qui allaient s'attaquer à la programmation de nos engins....  tongue

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Re : Neato XV : mode programmation

Bah en fait, on ne peut pas toucher grand chose, et ce n'est pas de la bidouille puisque c'est fourni et expliqué par NeatoRobotics eux même !!  smile
C'est rare qu'un fabricant agisse de la sorte.

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Re : Neato XV : mode programmation

J'ai pas trop saisi pour le WallMiddle, pour le minimum on met le plus près possible ok, mais pour le middle comment l'a tu réglé ? Juste un peu a cote genre 1 cm ?
A oui petit HS, la partie brillante ou il y a l'écran et les bouton est un attrape rayures fénomenales, j'ai passer un coup de chiffon pensant enlever des traces, ba en plus de rien enlever ( cetait des rayures) j'en ai rajouter avec le chiffon -_-

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Re : Neato XV : mode programmation

oui pour l'écran j'ai remarqué qu'il raye facilement.
En fait c'est plutôt des micro rayures... bizarre.

Pour le Wallmiddle, en fait je pose le robot sur une table, et je cherche à régler une valeur en plusieurs essais avec une boite en carton que j'éloigne ou je rapproche du robot.
A chaque réglage je fais un essai en mode spot et j'ajuste la valeur en conséquence.

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Re : Neato XV : mode programmation

Mais bon, avec mes réglages j'ai gagné moins de 5mm, ça ne change rien au résultat final d'aspiration.
Juste un tout petit peu plus au fond des coins.

Dernière modification par chris-s (14-07-2012 21:52:50)

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Re : Neato XV : mode programmation

C'est pour régler précisément suivant ce qu'on cherche quoi ^^ C'est nullement indispensable mais si un jour quelqu'un de pleins que son neato rase les murs a 10cm, on pourra l'aider  big_smile
Edit : Je pense que les réglages DropMin et compagnie doivent être ceux des capteurs infrarouge du dessous servant a le protéger du vide et divers sécurité, vaut mieux pas trop les modfifier  wink

Dernière modification par jerem714 (14-07-2012 22:24:00)

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Re : Neato XV : mode programmation

Exact pour les réglages Drop.
Cela pourra intéresser quelqu'un qui a un dénivelé de 2cm et qui ne veut pas que son Neato tombe dans le trou wink

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Re : Neato XV : mode programmation

Bravo aux bidouilleurs! Je vois que l'on commence à comprendre le code du Neato!
Félicitations pour ces explications!

Deux idées me viennent à l'esprit du coup...
Peut-être qu'un petit génie en script qui pourrait nous updater un firmware:  tongue

1 - Ce serait de rajouter un mode Spirale!
Je m'explique, quand je souhaite faire un nettoyage ciblé (de mon tapis par exemple) le Neato se disperse un peu et ne couvre pas toujours toute la partie que je souhaiterais qu'il nettoie.
L'idéal serait un mode Spiral qui, en le plaçant au centre du tapis, tournerait en spirale comme les Scooba, jusqu'au maximum de la pièce dans lequel il se trouve, puis il reviendrait au centre et recommencerait un cycle de nettoyage en spirale... Pourquoi pas?

2- L'autre idée serait juste de permettre au Neato d'effectuer deux cycles de nettoyage à la suite. Et non pas qu'un seul car il reste toujours 1 ou 2 miettes oubliées sur le sol.

Voilà, je sais je suis rêveur mais j'y crois!  big_smile

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Re : Neato XV : mode programmation

Euh ça ne sert à rien, le mode spot marche très bien sur le Neato, à moins d'avoir un tapis de 15 m² !!
Dans ce cas, tu fais 2 spots ;)

Et puis on est loin de modifier le firmware du Neato... :/

Dernière modification par chris-s (16-07-2012 12:05:25)

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Re : Neato XV : mode programmation

A quand un robot android open source avec options personalisables  tongue  lol

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Re : Neato XV : mode programmation

Vous êtes loin de modifier le firmware? pff, je suis déçu ! lol  Je blague biensur... tongue
Faire deux spot? tu penses bien que c'est ce que je fais...

Mais bon, on peut rêver à ce qu'à une prochaine mise à jour en 2.7, les programmeurs pourrait rajouter une ligne dans le menu pour une option afin d'effectuer un certain nombre de fois le cycle long ou le spot.